Pagkakalantad sa pag-synchronize

BAKIT KAILANGAN NG CAMERA ANG "Kontrol sa pag-synchronize"

Alam nating lahat na sa panahon ng paglipad, ang drone ay magbibigay ng trigger-signal sa limang lente ng oblique camera. Ang limang lens ay dapat na theoretically malantad sa ganap na pag-synchronize, at pagkatapos ay i-record ang isang POS na impormasyon nang sabay-sabay. Ngunit sa aktwal na proseso ng operasyon, nalaman namin na pagkatapos magpadala ng trigger signal ang drone, ang limang lente ay hindi ma-expose nang sabay-sabay. Bakit nangyari ito?

Pagkatapos ng paglipad, makikita namin na ang kabuuang kapasidad ng mga larawang nakolekta ng iba't ibang mga lente ay karaniwang iba. Ito ay dahil kapag gumagamit ng parehong algorithm ng compression, ang pagiging kumplikado ng mga tampok ng texture sa lupa ay nakakaapekto sa laki ng data ng mga larawan, at makakaapekto ito sa pag-synchronize ng pagkakalantad ng camera.

Iba't ibang mga tampok ng texture

Kung mas kumplikado ang texture ng mga feature, mas malaki ang dami ng data na kailangan ng camera na i-solve, i-compress, at write-in., mas maraming oras ang kinakailangan upang makumpleto ang mga hakbang na ito. Kung ang oras ng imbakan ay umabot sa kritikal na punto, ang camera ay hindi makakatugon sa signal ng shutter sa oras, at ang exposure-action ay nahuhuli.

Kung ang agwat-oras sa pagitan ng dalawang pagkakalantad ay mas maikli kaysa sa oras na kinakailangan para sa camera upang makumpleto ang ikot ng larawan, ang camera ay mawawalan ng pagkuha ng mga larawan dahil hindi nito makukumpleto ang pagkakalantad sa oras. Samakatuwid, sa kurso ng operasyon, ang teknolohiya ng kontrol sa pag-synchronize ng camera ay dapat gamitin upang pag-isahin ang exposure-action ng camera.

R&D ng synchronization control technology

Nauna nang nalaman namin na Pagkatapos ng AT sa software, ang position-error ng limang lens sa hangin ay minsan ay napakalaki, at ang pagkakaiba ng posisyon sa pagitan ng mga camera ay maaaring aktwal na umabot sa 60 ~ 100cm!

Gayunpaman, nang sinubukan namin sa lupa, nalaman namin na ang pag-synchronize ng camera ay medyo mataas pa rin, at ang tugon ay napapanahon. Ang mga tauhan ng R&D ay lubhang nalilito, bakit napakalaki ng saloobin at error sa posisyon ng solusyon sa AT?

Upang malaman ang mga dahilan, sa simula ng pagbuo ng DG4pros, nagdagdag kami ng timer ng feedback sa DG4pros camera upang i-record ang pagkakaiba ng oras sa pagitan ng signal ng trigger ng drone at exposure ng camera. At sinubukan sa sumusunod na apat na senaryo.

Scene A: Parehong kulay at texture

Scene C: Parehong kulay, magkakaibang texture

Scene D:iba't ibang kulay at texture

Talahanayan ng mga istatistika ng resulta ng pagsubok

Konklusyon:

Para sa mga eksenang may mayayamang kulay, tataas ang oras na kailangan ng camera para gawin ang pagkalkula at pagsusulat ng Bayer; habang para sa mga eksenang may maraming linya, ang impormasyon ng mataas na dalas ng imahe ay masyadong marami, at ang oras na kinakailangan para sa pag-compress ng camera ay tataas din.

Ito ay makikita na kung ang camera sampling frequency ay mababa at ang texture ay simple, ang camera tugon ay mabuti sa oras; ngunit kapag ang dalas ng pagsa-sample ng camera ay mataas at ang texture ay kumplikado, ang pagkakaiba sa oras ng pagtugon ng camera ay tataas nang malaki. At habang ang dalas ng pagkuha ng mga larawan ay higit na nadaragdagan, ang camera ay tuluyang mawawalan ng mga larawang nakuhanan.

Prinsipyo ng kontrol sa pag-synchronize ng camera

Bilang tugon sa mga problema sa itaas, nagdagdag si Rainpoo ng feedback control system sa camera upang mapabuti ang pag-synchronize ng limang lente.

Maaaring sukatin ng system ang pagkakaiba sa oras na "T" sa pagitan ng drone na nagpapadala ng trigger signal at ang oras ng pagkakalantad ng bawat lens. Kung ang pagkakaiba ng oras na "T" ng limang lens ay nasa loob ng pinapayagang hanay, sa tingin namin ay gumagana nang sabay-sabay ang limang lens. Kung ang isang tiyak na halaga ng feedback ng limang lens ay mas malaki kaysa sa karaniwang halaga, matutukoy ng control unit na ang camera ay may malaking-time na pagkakaiba, at sa susunod na pagkakalantad, ang lens ay mababayaran ayon sa pagkakaiba, at sa wakas ang limang lens ay magkakasabay na pagkakalantad at ang pagkakaiba ng oras ay palaging nasa loob ng karaniwang hanay.

Application ng synchronization control sa PPK

Pagkatapos makontrol ang pag-synchronize ng camera, sa surveying at mapping project, maaaring gamitin ang PPK para bawasan ang bilang ng mga control point. Sa kasalukuyan, mayroong tatlong paraan ng koneksyon para sa pahilig na camera at PPK:

1	Ang isa sa limang lente ay naka-link sa PPK
2	Lahat ng limang lens ay konektado sa PPK
3	Gumamit ng teknolohiya ng kontrol sa pag-synchronize ng camera upang ibalik ang average na halaga sa PPK

Ang bawat isa sa tatlong mga pagpipilian ay may mga pakinabang at disadvantages:

1	Ang kalamangan ay simple, ang kawalan ay ang PPK ay kumakatawan lamang sa spatial na posisyon ng one-lens. Kung ang limang lens ay hindi naka-synchronize, ito ay magiging sanhi ng error sa posisyon ng iba pang mga lens na medyo malaki.
2	Ang kalamangan ay simple din, ang pagpoposisyon ay tumpak, ang kawalan ay maaari lamang itong mag-target ng mga partikular na module ng kaugalian
3	Ang mga bentahe ay tumpak na pagpoposisyon, mataas na versatility, at suporta para sa iba't ibang uri ng differential modules. Ang kawalan ay ang kontrol ay mas kumplikado at ang gastos ay medyo mas mataas.

Kasalukuyang mayroong drone na gumagamit ng 100HZ RTK / PPK board. Ang board ay nilagyan ng Ortho camera upang makamit ang 1: 500 topographic na mapa na walang control-point, ngunit hindi makakamit ng teknolohiyang ito ang ganap na control-point-free para sa pahilig na photography. Dahil ang error sa pag-synchronize ng limang lens mismo ay mas malaki kaysa sa katumpakan ng pagpoposisyon ng differential, kaya kung walang high-synchronization oblique camera, ang pagkakaiba sa high-frequency ay walang kabuluhan...

Sa kasalukuyan, ang paraan ng kontrol na ito ay passive na kontrol, at ang kabayaran ay gagawin lamang pagkatapos na ang error sa pag-synchronize ng camera ay mas malaki kaysa sa lohikal na threshold. Samakatuwid, para sa mga eksenang may malalaking pagbabago sa texture, tiyak na magkakaroon ng mga indibidwal na error sa punto na mas malaki kaysa sa threshold,. Sa susunod na henerasyon ng mga produkto ng serye ng Rie, nakabuo ang Rainpoo ng bagong paraan ng pagkontrol. Kung ikukumpara sa kasalukuyang paraan ng kontrol, ang katumpakan ng pag-synchronize ng camera ay maaaring mapabuti ng hindi bababa sa isang order ng magnitude at maabot ang ns level!

nakaraan：Paano nakakaapekto ang mga uri ng drone ng GSD at carrier sa relatibong katumpakan ng 3D na modelo

Susunod：Linya ng R&D ng serye ng produkto ng Rainpoo

Bumalik